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弧焊机器人
弧焊机器人是用于进行主动弧焊的工业机器人。弧焊机器人的组成和原理与点焊机器人根本相同，我国在20世纪80年代中期研发出华宇-Ⅰ型弧焊机器人。一般的弧焊机器人是由示教盒、操控盘、机器人本体及主动送丝设备、焊接电源等部分组成。能够在计算机的操控下实现接连轨道操控和点位操控。还能够使用直线插补和圆弧插补功用焊接由直线及圆弧所组成的空间焊缝。弧焊机器人首要有熔化极焊接作业和非熔化极焊接作业两品种型，具有可长时刻进行焊接作业、确保焊接作业的高出产率、高质量和高安稳性等特色。跟着技能的开展，弧焊机器人人正向着智能化的方向开展。
1、 弧焊机器人的根本功用
弧焊进程比点焊进程要杂乱得多，东西中心点(TCP)，也就是焊丝端头的运动轨道、焊枪姿势、焊接参数都要求准确操控。所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功用外，还有必要具备一些合适弧焊要求的功用。
尽管从理论上讲，有5个轴的机器人就能够用于电弧焊，可是对杂乱形状的焊缝，用5个轴的机器人会有困难。因而，除非焊缝比较简略，否则应尽量选用6轴机器人。
弧焊机器人除前面提及的在作“之”字形角落焊或小直径圆焊缝焊接时，其轨道应能靠近示教的轨道之外，还应具备不同摇摆款式的软件功用，供编程时选用，以便作摇摆焊，并且摇摆在每一周期中的中止点处，机器人也应主动中止向前运动，以满足工艺要求。此外，还应有触摸寻位、主动寻觅焊缝起点方位、电弧跟踪及主动再引弧功用等。
2、 弧焊机器人用的焊接设备
弧焊机器人多选用气体维护焊办法(MAG、MIG、TIG)，一般的晶闸管式、逆变式、波形操控式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都能够装到机器人上作电弧焊。因为机器人操控柜选用数字操控，而焊接电源多为模拟操控，所以需求在焊接电源与操控柜之间加一个接口。近年来，国外机器人出产厂都有自己特定的配套焊接设备，这些焊接设备内现已播人相应的接口板、所以在图1a中的弧焊机器人体系中并没有附加接口箱。应该指出，在弧焊机器人作业周期中电弧时刻所占的份额较大，因而在挑选焊接电源时，一般应按继续率100%来确定电源的容量。
送丝机构能够装在机器人的上臂上，也能够放在机器人之外，前者焊枪到送丝机之间的软管较短，有利于坚持送丝的安稳性，而后者软管校长，当机器人把焊枪送到某些方位，使软管处于多曲折状况，会严重影响送丝的质量。所以送丝机的装置办法一定要考虑确保送丝安稳性的问题。
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