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焊接机器人的焊缝跟踪办法和进程：
视觉传感器是一种高效的焊缝处理东西。
CCD摄像机选用CCD器材替代摄像管完成光电转换、电荷贮存和电荷转移的原理制成的。
首要，通过收集焊缝图画，将收集到的图画要通过中值滤波、均值滤波、拉普拉斯滤波等各种滤波技能及其图画康复技能等处理。
其次，进行阀值切割、梯度切割、边际检测、区域增长、模板匹配等切割办法。
再次，将图画细化、粗化、间隔改换等二值图画运算办法，给物体标序号的办法，去除伪线条等处理。
***终，进行特征提取，将焊缝边际提取出来，使机器人可以辨认，然后进行焊接。
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