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弧焊机器人的根本功用
弧焊过程比点焊过程要杂乱得多,东西中心点(TCP),也就是焊丝端头的运动轨道、焊枪姿态、焊接参数都要求准确操控。所以,弧焊用机器人除了前面所述的一般功用外,还有必要具备一些适合弧焊要求的功用。
尽管从理论上讲,有5个轴的机器人就能够用于电弧焊,但是对杂乱形状的焊缝,用5个轴的机器人会有困难。因而,除非焊缝比较简略,否则应尽量选用6轴机器人。
弧焊机器人除前面提及的在作“之”字形角落焊或小直径圆焊缝焊接时,其轨道应能贴近示教的轨道之外,还应具备不同摇摆款式的软件功用,供编程时选用,以便作摇摆焊,并且摇摆在每一周期中的中止点处,机器人也应主动中止向前运动,以满意工艺要求。此外,还应有接触寻位、主动寻觅焊缝起点方位、电弧跟踪及主动再引弧功用等。