按照机器人作业中所采用的焊接方法，可将焊接机器人分为点焊机器人、弧焊机器人、搅拌摩擦焊机器人、激光焊接机器人等类型。

 

       1）点焊机器人具有有效载荷大、工作空间大的特点，配备有专用的点焊枪，并能实现灵活准确的运动，以适应点焊作业的要求，其*典型的应用是用于汽车车身的自动装配生产线。

       2）弧焊机器人因弧焊的连续作业要求，需实现连续轨迹控制，也可利用插补功能根据示教点生成连续焊接轨迹，弧焊机器人除机器人本体、示教器与控制柜之外，还包括焊枪、自动送丝机构、焊接电源、保护气体相关部件等，根据熔化极焊接与熔化极焊接的区别，其送丝机构在安装位置和结构设计上也有不同的要求。

       3）搅拌摩擦焊机器人因其焊接过程中产生的振动、对焊缝施加的压力、搅拌主轴尺寸、垂向和侧向的轨迹偏转等原因对机器人提供的正压力、扭矩，以及机器人的力觉传感能力、轨迹控制能力等都提出了较高的要求。

       4）激光焊机器人除了较高的精度要求外，还常通过与线性轴、旋转台或其他机器人协作的方式，以实现复杂曲线焊缝或大型焊件的灵活焊接。

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